[应用题]
考虑x-y平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度

限制：v_xmax=v_ymax=±6，加速度限制：a_xmax=a_ymax=±2，试设计三次多项式样条函数点位

控制指令。