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简述各种培训方法的适用类型。

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图6-13为一位置随动系统。该系统的一对闭环主导极点为s=-3.60±j4.80，相应的阻尼比ζ=0.6，静态速度误差系数Kv=4.1 s-1。试设计一校正装置，使校正后系统的Kv=41s-1，闭环主导极点的阻尼比ζ仍为0.6，允许校正后闭环主导极点的无阻尼自然频率ωn比较正前有微小的变化。自动控制原理

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