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24.(2.0分) 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。 A、选定广义关节变量及广义力 B、计算系统动能 C、计算系统势能 D、计算拉格朗日函数 E、根据拉格朗日方程计算各关节上的力矩,得到系统动力学方程。
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