机构具有确定相对运动的条件是（）。

• A、
  机构的自由度数等于主动件数目
• B、
  机构的自由度数大于主动件数目
• C、
  机构的自由度数小于主动件数目
• D、
  机构的自由度数大于等于主动件数目