[计算题]
某伺服系统结构如题22图所示，已知：K_p=60V／rad，K_f=O.24V·s／rad，R_a=3Ω，

K_n=2.5×10³V／V，K_t=7.1N·m／A

求：(1)系统增益kV：

  (2)伺服刚度K_R。